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乞伏部原為鮮卑人，乞伏鮮卑是原居於貝加爾湖一帶的丁零（高車）南下與鮮卑融合而成。265年，乞伏國仁五世祖祐鄰率5000戶，由陰山遷至寧夏清水河流域，勢力漸盛。祐鄰曾孫述延在位時，前趙雄據中原、張軌初有河西，述延又遷至甘肅省蘭州市東榆中縣，乞伏聯盟增至10萬餘落、50餘萬人。330年述延死，傉大寒立。傉大寒卒，子司繁立。司繁歸降於前秦苻堅，司繁卒，子國仁立。

383年苻堅遣呂光徵西域。385年乞伏國仁脫離前秦統治，388年，國仁卒，國仁弟乾歸繼位，定都蘭州市西北，建立西秦國。400年後秦姚興與姚碩德滅西秦。409年乾歸自收眾3萬遷往甘肅靖遠縣，旋乘後秦衰弱之機，復國。412年乾歸及其子為國仁子乞伏公府所殺。熾磐擊敗公府，奪位，承父遺策，籠絡隴右漢、羌等，重用漢族人士。414年熾磐出兵滅南涼，又逐北涼沮渠氏勢力出湟水流域，勢力伸入今四川省西部羌族之地。428年熾磐卒，太子慕末即位。431年夏主赫連定殺乞伏慕末及其宗族500人，西秦亡。乞伏軻彈、乞伏千年投歸北涼，跋跋、延祚投歸夏國，而曇達為羌人執送於夏。赫連定在渡黃河奪北涼河西之地時，為吐谷渾慕璝所滅，所率乞伏鮮卑等西秦降戶及赫連部人皆為吐谷渾虜去。因而，乞伏鮮卑有一部分與吐谷渾融合。後北魏滅北涼，並逐吐谷渾出隴右，散處於河隴地區的乞伏鮮卑為北魏所統治。乞伏氏及出連氏、叱盧氏等，均成為北魏的&ldo;內入諸姓&rdo;和&ldo;四方諸姓&rdo;。不論是在北朝作官為吏的上層，還是一般乞伏鮮卑人，後來大多被同化於漢族。

吐谷渾原為鮮卑慕容部的一支，先祖遊牧於今遼寧省義縣東北。285年，鮮卑單於涉歸庶長子吐谷渾，因與以母貴繼單於位的嫡弟慕容廆不和，率所部1700戶從遼東慕容鮮卑中分離出來，西遷到陰山。313年又從陰山南下，至枹罕（今甘肅省臨夏市）。317年吐谷渾卒，長子吐延嗣位。329年，吐延為四川省阿壩境的羌酋姜聰所刺，長子葉延建吐谷渾汗國。政治中心在今青海湖西15裡共和縣。

吐谷渾碎奚臣服於苻堅，碎奚子視連在位時稱臣於西秦。視連子視署、視署弟烏紇提先後繼位，405年視署子樹洛幹繼位，被乞伏熾磐打敗。樹洛乾弟阿豺繼位，於421年降於西秦。426年阿豺弟慕璝立，與北涼盧水胡沮渠蒙遜、夏國鐵弗匈奴赫連定及劉宋聯合，共同以抗西秦。吐谷渾統治的地區，氏、羌為主要部眾，吐谷渾統治者聯合羌族上層穩定境內統治。在長期發展過程中，吐谷渾逐漸與羌、氏、漢等民族融合成為新的民族共同體。

431年，赫連定滅西秦，旋為慕璝擊潰被擒。乞伏氏、赫連氏後成為吐谷渾統治集團的組成部分。中經慕利延、拾寅、度易侯，至伏連籌時（490‐529年），成為吐谷渾鼎盛時期。吐谷渾自伏連籌卒後，汗位更迭頻繁。591年，誇呂死，子世伏立。596年，娶隋宗室女光化公主。次年，吐谷渾國內大亂，國人殺世伏，立其弟伏允為可汗，仍尚光化公主。隋煬帝繼位後，曾兩次徵討吐谷渾，伏允逃往党項，吐谷渾政權暫亡。後伏允乘隋內亂盡復故土，並對突厥表示名義上的臣屬關係。635年伏允被唐將李靖擊敗，西奔至且末縣，為左右所殺。從此，吐谷渾分成東西兩部：西部以鄯善為中心，由伏允次子達延芒波結率領，後降附吐蕃；東部由伏允長子慕容順繼位，旋為部下所殺，子諾曷缽繼位，成為唐屬國，640年唐大宗以宗室女弘化公主妻諾曷缽。633年，吐蕃舉兵滅吐谷渾，諾曷缽率領殘部投唐涼州。但仍有一部分吐谷渾人留居故地，為吐蕃所滅，成為吐蕃屬國。666年，唐徙其眾於靈州，置安樂州，以諾曷缽為刺史。唐肅宗（756‐762年）