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西北邊境作戰而遭到削弱。如此一來，唐朝建立時確立的“內重外輕”的軍事原則就完全顛倒了。邊境節度使權力過大，擁兵自重，最後身領范陽、平盧、河東三鎮節度使的胡人安祿山和其部將史思明等終於發動叛亂，稱為唐朝衰敗的直接導火索，史稱“安史之亂”。
安史之亂中，南北衙禁軍都遭到沉重的打擊。南衙軍早已名不符實，北衙軍也因平叛被抽空殆盡，以致於玄宗西幸入蜀時，身邊僅有千餘龍武軍衛士侍從，大部分北衙禁軍都被肅宗李亨帶到靈武組軍平叛去了。肅宗即位後，即開始從跟隨自己的親信子弟中挑選健兒組建禁軍，至德二年，成立左右神武軍，軍號“天騎”。
至此，北衙禁軍正式確立了六軍系統，即左右羽林（飛騎）、左右龍武（萬騎）和左右神武（天騎）六軍。另外，肅宗為加強殿前警衛還增置了殿前射生左右廂，初時兵員大約千人，後來擴編並改名為左右英武軍、寶應軍、殿前射生左右軍、左右神威軍、天威軍。
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