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200人信奉天主教,當中有數名更是公卿大臣。這當中最著名的,也是後來對利瑪竇傳教事業幫助最大的,當屬“聖教三柱石”——徐光啟、李之藻和楊廷筠。
徐光啟是南直隸松江府(今上海)人,曾在南京與利瑪竇會面,之後入天主教。利瑪竇在北京期間,徐光啟正供職於翰林院,他與利瑪竇結下了深厚的友誼,二人協力翻譯了《幾何原本》和《測量法義》等著作。李之藻是浙江仁和(今杭州)人,時任太僕寺少卿。他師從利瑪竇學習西方科學,之後也加入了天主教。他與利瑪竇合作編譯了《同文指算》等書籍。楊廷筠是李之藻的同鄉,在北京擔任監察御史。楊廷鈞早年是虔誠的佛教徒,後在利瑪竇和李之藻等人的感召下受洗入教。
“聖教三柱石”身體力行實踐教義,他們勸說家人、朋友入教,為傳教士提供經費,並且在天主教遭受教難之時上疏抗辯,極力保護傳教士。透過利瑪竇的不懈努力,天主教在中國得以傳播。利瑪竇留居北京之後,全國教徒人數驟增,涵蓋了平民、士大夫、皇親國戚等各個階層。與此同時,西方的科學技術伴隨天主教傳入中國,中國的文化也由傳教士們帶到西方。
利瑪竇初到北京時,住在專門接待外國使臣的賓館中,隨後獲准在城內擇民房長住,並可以進行傳教活動。利瑪竇選中了宣武門內的一塊土地,他在這裡修建了一座教堂,這就是著名的南堂——北京地區現存最古老的天主教堂。利瑪竇建立南堂之後,在教堂裡舉辦西方圖書和科學儀器的展覽,吸引了大批官員和儒士前來參觀,從而擴大了天主教在士大夫中的影響。利瑪竇在北京交遊於士林,結識眾多名流,其中不乏朝廷高官,如內閣首輔沈一貫、吏部尚書李戴、禮部尚書馮琦、刑部尚書蕭大亨等人。
1607年,利瑪竇與徐光啟合作,出版了歐幾里德《幾何原本》的前六回的譯本。
1608年,印刷《畸人十篇》,並開始編纂他的歷史著作《基督教遠征中國史》。1610年5月11日(萬曆三十八年),因病卒於北京,終年59歲。1611年,萬曆皇帝賜物利瑪竇安葬於平則門外二里溝的滕公柵欄。按照當時慣例,西方傳教士死後本應移葬澳門,但在內閣首輔葉向高等人的斡旋下,萬曆皇帝破例准許利瑪竇葬於北京西郊的藤公柵欄,使其成為首位葬於北京的西方傳教士。
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