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為了充分地吸收漢族的文化制度，獲得漢族地主認可的正統地位，同時也可以擺脫柔然威脅，494年魏孝文帝拓拔宏率領貴族、文武百官及鮮卑兵20萬，自平城遷都洛陽。這些人連同家屬和奴隸，總數當不下100萬人。此後，鮮卑分成遷洛陽和留住（留住在平城一帶和六鎮）兩部分。遷洛部分到六鎮內遷時，大體上已漢化完畢。一個統治族前後不過三十年，就融化在被統治族裡，這是魏孝文帝堅持融化政策的結果。他希望永久保持拓跋氏政權，也就不得不堅持這種政策。

孝文帝實行了一系列改革：禁止在朝廷上使用鮮卑語，改說中原漢語；禁穿胡服，制定了官員的漢族式冠服，同時模仿南朝的樣式，規定了婦女的服飾；令鮮卑人都自稱河南洛陽人，死後葬在邙山，不得還葬北土；重用南朝士族王肅釐定官制，在模仿南朝官制的基礎上又有所創新，清除了官制中鮮卑成分；在律令方面，孝文帝兩次改變北魏的律法，廢除了自十六國以來的一些殘酷的刑罰。

禁用鮮卑姓氏，全改為漢姓，穆、陸、賀、劉、樓、於、嵇、尉八姓最貴。魏孝文帝又定漢士族的門第高下，承認範陽盧氏、清河崔氏、滎陽鄭氏、太原王氏四姓為最高門，與鮮卑八姓地位相等，趙郡李氏、隴西李氏、博陵崔氏門第也很高。漢族士族中有漢魏以來擁有清望的名門舊姓，也有十六國以來聲勢盛大的塢主豪強。魏孝文帝實行鮮卑人與漢人通婚，自已取盧崔鄭王及隴西李氏女入宮，又指定六個兄弟元禧聘隴西李輔女、元幹聘代郡穆明安女、元羽聘滎陽鄭平城女、元雍聘範陽盧神寶女、元勰聘隴西李沖女、元詳聘滎陽鄭懿女，原來的正妃降為側室。魏家公主也嫁給漢族名門，如盧道裕娶獻文帝女樂浪長公主，盧道虔娶孝文帝女濟南長公主，盧元聿娶孝文帝女義陽長公主。皇族和士族開通婚的例，一般鮮卑人和漢人也自然要通婚，少數的鮮卑人很快被融化了。

魏孝文帝修建洛陽街坊，501年，魏宣武帝調發民夫5。5萬人，築洛陽323坊。529年，梁將陳慶之入洛陽，戰敗逃回，對人說：&ldo;我從前認為大江以北，無非是些戎狄居住的地方，這次到了洛陽，才知道衣冠人物全在中原，江東及不了它。&rdo;這說明遷洛的鮮卑人，已經完全漢化，洛陽城的繁華景象超過了建康城。洛陽富貴人的腐朽生活，吸引著留住平城一帶的鮮卑人。他們陸續內遷，504年，魏宣武帝撥苑地牧地公田分給內遷戶。513年，又分苑地牧地給無田的內遷戶。517年，魏明帝下詔停止內遷。孝文帝的改革招致了一些鮮卑貴族的敵意，加深了鮮卑族內部的矛盾。洛陽的鮮卑人與留在北方邊境的鮮卑人的政治地位和生活水平的差距加大，也導致了矛盾的激化，結果發生了北方六鎮的變亂。

北魏在北邊設定了沃野（五原）、懷朔（今包頭北固陽縣）、武川（今呼和浩特西北武川縣）、撫冥（四子王旗）、柔玄（興和）、懷荒（今河北張北縣）六個軍事重鎮，以取代州郡。六鎮官員為拓跋部人和中原強宗子弟，鎮兵也多為鮮卑人。魏孝文帝遷都洛陽後，六鎮將士地位下降，北魏又把死刑犯恕死充邊，鎮兵與罪犯謫配者同列，使鎮兵地位更加低賤。魏道武帝魏太武帝擄獲大量漠南北的遊牧部落人（主要是高車人）和山東諸州人，聚居在平城一帶。他們雖然鮮卑化了，可是，仍被拓跋部貴族看作賤人，予以歧視，並且生活很困苦。這使得民族矛盾日益加劇，終於爆發了鎮兵殺死官員的起義。沃野鎮民匈奴人破六韓拔陵聚眾反魏，殺鎮將，另遣部下鮮卑人衛可孤率軍圍攻武川、懷朔二鎮。懷朔鎮將楊鈞以鮮卑貴族賀拔度拔為統軍，以其三子賀拔允、賀拔勝、賀拔嶽為軍主，率兵抵禦起義軍。賀拔父子與宇文泰父宇文肱一起襲殺了衛可孤，接著退居大同。大同被義軍攻破後，賀拔嶽與宇文肱投奔爾朱榮。在柔然部阿那