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設立了八個柱國大將軍，正式開創了府兵制，府兵制在形式上採用鮮卑八部之制。在八柱國之中，宇文泰是最高統帥，西魏宗室廣陵王元欣掛個虛名，實際領兵的只有六個柱國大將軍李虎、李弼（李陵後裔）、於謹、趙貴、獨孤信、侯莫陳崇，分統六軍，合周禮六軍之制。六個柱國各督二個大將軍，每個大將軍督兩個開府，每個開府各領一軍，共24軍。這就是府兵的系統。556年，宇文泰兒子宇文覺篡位建周，他和哥哥宇文毓先後被宇文護弄死；宇文護以增設柱國、增設大將軍、提高24個開府將軍地位直接歸中央控制的辦法使八柱國有名無權。宇文毓弟弟宇文邕繼位後殺掉了宇文護，改稱兵士為侍官使具有皇帝衛隊性質，作戰時臨時命將配兵，24個開府將軍的權力又有所削弱。宇文邕死後，其子宇文贇在位僅兩年即死去，大權落入皇后之父楊堅手中。府兵不入民籍，另立軍籍。

西魏的府兵，最初可能以鮮卑人為主，但西魏鮮卑人不多，六鎮起義後的鮮卑人大多留在東魏。宇文泰起家靠的是武川鎮兵，最初只有數千人，鎮壓關隴起義後逐漸有所發展。543年西魏軍已有10萬人，但邙山一戰，西魏軍傷亡近6萬人。由於關隴地區鮮卑人兵源有限，宇文泰不得不開始用漢人充兵。至此，漢、鮮卑共同組成軍事力量。府兵制的這一演變，使鮮卑騎兵和漢人鄉兵結合在一起，改變了府兵主要是鮮卑兵的成分。實際上西魏北周統治集團，是由賀拔嶽領導的武川鮮卑軍人集團和關隴漢族地主組成的。

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