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1993年底生產2332枚。

日本在1988財年共採購74套81式飛彈火力單元，其中27套裝備航空自衛隊，47套裝備陸上自衛隊，共訂購飛彈1212枚。1991財年，日本海上自衛隊採購2套，陸上自衛隊又採購4套。

除美國的fi－92a毒刺飛彈系統之外，81式是日本三大自衛隊裝備的唯一一種防空飛彈。日本防衛廳對其的改進、發展十分重視，早在1995財年，日本就對81式飛彈進行了小的改進，該漸改型系統主要對飛彈的紅外導引頭進行了改進，增加在紅外幹擾條件下分辨目標的能力。原計劃這種改進型在20世紀90年代中期研製完畢，末期開始部署，但由於冷戰結束，生產部署速度放慢，根據日本陸自的計劃，現役的81式飛彈系統（漸改型）將以每年兩個火力單元的速度生產，直到後續改進型投產。

81式後續改進型（type81kai81改）的研製工作始於1999財年，專案撥款6．4億日元。2000和2001財年每年的經費為7億日元，2002年經費為9億日元。根據研製進度看，81改有可能在幾年內投入生產。81改的改進部分主要是具備模組化能力，可在多平臺上使用，另外準備採用一種能使射程增加到14公里的改進型發動機，比現有飛彈增加1倍，速度提高到2．6。還有一種改進型為81式海用型，但一直未見採用。

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