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東部鮮卑經過檀石槐、軻比能等部落聯盟時期，後來發展成為慕容氏、段氏、宇文氏；北部鮮卑主要是指拓跋氏；西部鮮卑由東部北部鮮卑演化而來，由河西禿髮氏、隴右乞伏氏、青海甘肅吐谷渾組成。三部鮮卑，總人口數達二百數十萬人。

1160年，檀石槐建庭於高柳今內蒙古商都縣，西擊烏孫，北逐丁零，盡有匈奴故地，建立起一個強盛的鮮卑部落大聯盟。181年檀石槐死，漠南自雲中郡（今內蒙古托克托縣）以東，分裂為三個集團：一是檀石槐後裔步度根集團，擁眾數萬落，據有雲中、雁門；二是小種鮮卑軻比能集團，擁眾10餘萬騎，據有今山西省陽高縣以東的代郡、上谷邊塞內外各地；三是原屬於東部大人彌加、素利等所領的若干小集團，分佈在遼西、右北平、漁陽塞外。此外，在雲中郡西方和北方，還有鮮卑其它部分。軻比能集團漢化較深，逐漸兼併其它兩個集團。

軻比能死後，東部鮮卑宇文部、段部、慕容部先後興起，並乘機南遷，佔有烏桓故地。241年，因部分東部鮮卑內附，曹魏置遼東屬國，立昌黎縣居之，並置東夷校尉管理之。拓跋部也逐漸遷居漠南，佔有軻比能故地。

檀石槐時慕容部分佈在西拉木倫河上游。曹魏初年，慕容廆曾祖莫護跋向東南移動，到達沿海之濱的遼西郡。238年，從司馬懿討遼東公孫淵有功，始居於今遼寧省義縣。285年，慕容廆繼位，被晉朝封為鮮卑都督。慕容廆娶段部單於段階之女為妻，生皝、仁、昭。319年慕容部佔有今錦州市、義縣、錦西縣、阜新市、朝陽市。慕容廆立僑郡縣安置漢人，山東、河北部分漢族世家率領宗族、鄉裡、部曲、佃客一起投奔慕容氏，有的率眾達數千家。遼東一帶原來地廣人稀，只有一萬多戶，至公元4世紀初，人口增加10倍。慕容廆起用漢族士人，實行漢化，為其子孫進據中原打下了基礎。

333年慕容皝稱燕王，遷都龍城（今朝陽市）。皝與石虎訂盟擊敗段部，燕軍東伐高句麗，大敗宇文部，成為東北強國。350年皩子儁攻陷後趙幽州，遷都於幽州。後擒冉閔，遷都鄴城，稱帝，與東晉脫離了名義上的臣屬關係。360年慕容暐繼位，慕容恪攝政，屢與東晉交戰。370年，前秦符堅滅燕，慕容暐以下所屬諸州郡及各族部首領皆降於秦，得郡157，戶246萬，口999萬。符堅遂徙慕容暐及其王公以下並鮮卑部民共4萬多戶於長安。後來有的遠徙河西走廊一帶。384年，暐乘弟泓及衝起兵之機，在城內密結鮮卑族黨，欲在符堅參加暐子婚禮時殺之。事洩，慕容暐父子宗族以及城內外的鮮卑人不分男女老幼皆被殺。前秦滅亡後，原前燕舊境內，有鮮卑慕容氏先後建立的後燕、西燕、南燕。

段就六眷（疾陸眷）的伯祖日陸眷被賣為漁陽烏桓大人家奴，後漁陽大飢，日陸眷率人至遼西逐食，招納亡叛在遼西各地的鮮卑人，形成為段氏鮮卑集團。日陸眷卒，弟乞珍立。乞珍卒，子務勿塵立。務勿塵以義縣、遷安縣為中心，統胡漢之眾3萬餘家，控弦可4-5萬騎。303年，幫助司馬越，隨王浚攻司馬穎。310年，進為大單於，子段匹碑為左賢王。次年務勿塵卒，子就六眷繼位。313年就六眷因拒王浚之召，遭浚攻襲，大敗浚所遣鮮卑拓跋猗盧軍。其時，匹碑領幽州刺史，與幷州刺史劉琨共擊石勒。318年，就六眷卒，其叔涉復辰自立，不久被段末波所殺，擁從叔羽麟，而匹碑據幽州，分庭抗禮，段部分裂為二。匹碑廢羽鱗而自立為單於，卒後傳段牙、段遼，屢與宇文部、慕容部、後趙徵戰。

338年慕容皝與後趙石虎訂盟，東西夾攻段部，段遼被皝所殺，段氏鮮卑餘眾遂為燕所並。段遼弟段蘭投奔石虎，蘭卒，子龕繼領鮮卑餘眾。350年龕乘石氏內亂，率部落南徙，先至開封，後南遷廣固（今山東省益都縣），自稱