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do;虎魚&rdo;0型於1959年開始研製，1974年裝備部隊，但其寬波束自導裝置存在嚴重缺陷，因此很快便退役。改型後的&ldo;虎魚&rdo;1型於1981年服役。經過進一步改進的&ldo;虎魚2&rdo;型於1986年服役，成為目前英國潛艇的主要裝備。該雷由操雷頭、動力系統、線導系統、自導系統、控制系統和引信系統組成。電源為氫氧化鉀電解液的銀鋅電池，戰雷用一次電池、操雷用二次電池。電機由彈性支架支承，透過內外推進軸直接帶動正反轉螺旋槳，因此噪聲較低。k24型&ldo;虎魚&rdo;魚雷是世界上第一種採用遠距離通訊技術的線導魚雷，線導系統由以往的單向傳輸改為雙向傳輸。射艇可向魚雷傳送各種指令，也可接返回的資料，從而提高了導引效能和變能力。但該雷螺旋槳在水深不足30米時易出現空化現象，故淺水效能較差德國d2a4型魚雷。

德國d2a4型魚雷

德國海軍d2a4型魚雷由德國aeg公司和艾爾薩哥公司聯合開發，是d2a3型&ldo;海鱈&rdo;線導長魚雷的升級改進型，研製始於1996年，用於裝備德海軍212型潛艇。該雷的自導頭採用現代化的保角基陣，使探測距離增加、視角加寬，目標識別和抗幹擾能力增強，特別適於在水聲條件很差的淺水水域。d2a4魚雷採用模組化設計的電子控制式高速永磁電動機和鋅氧化銀電池組，航速和航程都得以提高。電子裝置進行了升級，特別是把聲自導頭內的模擬訊號處理系統改成了數位訊號處理系統。模組化的結構使之既可以派生出其他型號的魚雷，又可以衍生出水下無人潛航器。模組化的電池使其可以根據實戰或訓練的不同需求，配置1～4塊相同的電池。此外，該雷引入了&ldo;混合裝載&rdo;概念，不僅裝備對抗高階別或危險目標的現代化高效能魚雷，同時還裝備簡單、廉價、對抗低階別目標的魚雷。

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